人形机器人：最初的设想，最后的归宿

为什么我们对人形机器人如此执着？

一百年前，有关机器人的设想与创作在世界各地涌现。

1920年，捷克作家恰佩克在《罗素姆的万能机器人》一书中创造了“Robot”一词（源自捷克语“Robota”，意为苦役）；1927年，德国默片《大都会》上映，片中的机器人玛利亚是影史上第一个人形机器人；1928年，日本(专题)生物学家西村真琴制造了“学天则”（意为向自然学习法则），它也是世界上首个明确以人形外观构建的自动机器人。

就早期机器人的外形，百年前的人们不约而同地达成了共识：仿照人类的样子建就好了。这份共识几乎出自于创造生命的直觉——一个在我们的终极构想中拥有意识和智能的、能与人类互动的生命体，它必然会是人类的自我复制，是人类的某种镜像，就像弗兰肯斯坦创造科学怪人那样。

随着机器人应用层面的发展，机器人不再局限于人形，而逐渐演变出了多种形态：轮式、足腿式、履带式、飞行式、浮游式……人类社会对于机器人的功能要求愈发细化，在相当一段时间内，我们不需要建造一个“全知全能”的机器人，而只是让机器人去以更高效率完成特定的任务就好：于是，全球每年会多出2000万台扫地机器人在沙发下钻进钻出，而人类不会对它们抱有任何多余的期待。

而近两年，人形机器人风口再来。蛇年春晚，宇树机器人的秧歌表演激起热议，Speed中国行时与众擎机器人的斗舞也成为网络切片名场面，上周六在北京亦庄举办的人形机器人半程马拉松，更是吸引了广泛围观与讨论，机器人在起跑线上摔倒、跑到头掉的视频，在朋友圈里大量传播。

出师未捷头先掉。图源抖音@BRTV创新北京

刺猬公社（ID：ciweigongshe）也来到了比赛现场，我在距离起点9公里处的文博大桥等待20余支参赛机器人队伍的到来，最终却只等到了6支——对于现在的人形机器人来说，半程马拉松还算是一种极限运动，21公里的路程包含了对机器人散热能力、平衡能力、即时信息处理能力、续航能力等多个维度的考验。

我们不会举办一场轮式机器人的赛车比赛，但会在马拉松的途中久久等待人形机器人选手，当它们经过观赛人群时，人群会对机器人报以不逊于人类选手的加油声。这能部分解释人形机器人在这个时代复兴的原因——它们天然地比其他形态的机器人能赢取包多人类的共鸣。

现于阿姆斯特丹自由大学就读机器人学习（CS Robot Learning）博士的俎新瑞向刺猬公社提供了一个业内有趣的案例：

当人类与非人形机器人互动交流时，往往会不知道看向机器人的哪个部位；而在面对人形机器人时，人类会自然望向机器人的双眼。这将更便于机器人对人类进行帮助和指引，也会以此产生更生动并高效的互动。

“想象一个家政机器人在你的厨房、客厅里干活，90%以上的人都会把这个机器人想成是人形的。”

图中为星尘智能Astribot S1，图源官网

当业内进行机器人研发时，当然不会满足于扫地机器人、自动炒菜机、外卖机械狗这样功能相对单一的产品。用户会希望未来买到的机器人能成为包揽方方面面的家庭管家，研发者也在朝着让一个机器人能干所有活、能出现在绝大部分人类生活场景的方向前进。

我们常会忽略的一点是——许多我们下意识举手投足就能完成的简单行为，其实都是因为所在空间和所用工具的设计完美符合人体工学：拧门把手（门把手的高度）、上下楼梯、使用剪刀和握持菜刀、拧瓶盖的旋转角度（瓶盖大小）、水龙头的开关方式……这些动作只有使用人类的身体才能完美而连贯。而研发一个将要出现在人类的空间，使用人类工具的多功能机器人，最好也最直观的解决办法，便是让它具有人类身体的规格与形态。

同样地，当机器人应用于工业生产时，它也需要能够操作基于成年人身高设计的仪器与设备。国外一流人形机器人企业，也都选择了制造“全尺寸”机器人：特斯拉的Optimus Gen 2身高173cm，体重57kg；在亚马逊仓库工作的Digit身高175cm，体重63.5kg，其臂展也需要达到72cm，才能成功搬运标准尺寸的货箱。

而在亦庄机器人半马中，我们看到：在当前阶段，即使只把机器人做到人类身体的大小，让其按照人类的方式自主行走与跑动，已经有一定难度的挑战。大部分参赛机器人都需要人类在旁辅助调整其前进方向，或人类领跑员在前方为其部署电子信标，才能较好地完成转弯、上下坡等动作。

在完赛的机器人选手中，获得第二名和第四名的“小顽童”与“旋风小子”均使用了松延动力团队N2机器人，N2机器人此前曾因表演连续空翻出圈，在本次比赛中它也表现不俗。N2机器人的身高只有约1.2m，展现出了机动灵活的特点，N2也是我在比赛9公里前后看到的唯一不需要人类辅助奔跑的机器人，很好地证明了松延动力在官网中对它“大步奔跑、动态抗干扰”的描述。

“小顽童”的步态矫健

随着机器人身高的增高，机器人的重心升高、重量变大，这将是对机器人平衡、能耗、运动算法等多维度能力的进一步考验。

本次比赛夺冠的“天工Ultra”来自北京机器人创新中心，作为身高180cm，体重52kg的全尺寸机器人，天工Ultra在全程都表现出其综合能力的稳定性，无论是姿态还是步频步速，都可以比肩一个中游水平的人类选手，且全程未更换机器人；而季军卓益得机器人“行者二号”则主打低能耗，其前辈“行者一号”曾创造以每小时0.8度电连续行走134公里的世界纪录。卓益得机器人体型轻盈，并运用了肌腱仿生驱动技术，使它能实现类似人体肌腱的弹性拟人化运动。

天工Ultra撞线瞬间。图片来自新京报，李木易摄

但更多的机器人没有完成比赛，这是一场只有三分之一选手跑完的半马。

不少网友在观看了这场比赛后，对人形机器人的发展反而持起了相对悲观态度，大众似乎渴望着见证一场机器人碾压人类选手的速度表演，没想到却只看到了很多机器人的亦步亦趋和蹒跚学步。

“不过是人类坐在后面的车里拿着遥控器罢了。”

“早知道带我的扫地机器人去参赛了！”

“要是我的工作被这种机器人取代，是我活该。”

……

欲戴皇冠，必承其重。未来的人形机器人承载了多少人类的期待，此时此刻的它就要收到多少嘲讽和质疑。

毕竟，当我们已经刷完了整整七季《黑镜》后，很难相信现实中的机器人还处在跑步不太顺畅的阶段。

但与其说亦庄机器人半马是一场比赛，不如说它是人形机器人业内的一次聚会，也是一场向公众开放的全民科技派对。

参赛队伍不吝于分享自己的进度，不害怕展现产品的不足之处，在21公里的自然道路上，许多在实验室环境中没出现的问题得以暴露与解决，企业也可以通过现场与网络观众评论，得到大量未来潜在用户的反馈——在文博大桥附近的人群中，便有人更关注速度，有人更关注姿态，有人更在乎外形的拟人化，还有人偏爱跑步轻盈，不会发出任何声音的机器人。

开放性，或者说开源性，是机器人行业的显著特点之一。2024年，“天工开源计划”发布，陆续将天工机器人本体、数据集、运动控制等方面的成果面向行业开源开放；在宇树科技的官网上，也能很便捷地找到官方开源的数据与项目。人形机器人的发展，也是由机器人业内的开源分享一步步推动的。

天工与宇树的官方开源页面，图源官网

“机器人发展的一大瓶颈，其实是数据。”俎新瑞对刺猬公社说，“不同形态的机器人太多，它们的数据就五花八门，很难去统一。举个例子：它有几个关节？上面有多少摄像头？摄像头的型号是什么？分辨率是多少？三维坐标和相对坐标位置是多少？太多了，每个机器人都不一样。”

目前最大的开源真实机器人数据集Open X-Embodiement Dataset，便是为了统合不同形态、不同平台的机器人数据做出的尝试。机器人领域的数据集通常规模较小，缺乏多样性，并不像大语言模型那样可以利用互联网上几乎无限丰富的语料，于是便更难完成对人类的模仿——把人类的动作捕捉数据转化成机器人能利用的动作空间，还是一个前沿的研究方向。

而人形机器人，便是当前机器人数据困局下的一个返璞归真的答案。一方面，来自人类动捕的数据一定是人形机器人更容易学习；另一方面，各家企业在人形机器人领域共同发力，也能避免数据资源浪费，方便交流与协作。

比起各家各户分别闷头制作形态各异的多功能机器人，不如一齐着力于已经由人类验证其功能潜力的人形机器人，这渐渐成为了行业的共识。

倘若考虑到未来机器人会进入家政、酒店和医疗等服务行业，它人形的外观给人带来的心理影响就更为显著：

“我楼上就是做人机交互的实验室，更偏向心理学和医学方向，他们同样非常需要人形机器人。他们觉得和人类离得越近，人与机器人的互动就越自然。不然的话，人人总是把机器人当做一个完完全全不一样的工具，在很多情况下就是没办法合作的。”俎新瑞说。

“如果对面是人形机器人，你会把它看成一个和你相对平等的人；而如果对面是一个不知所云的平板加上双臂，那你只会把它当成一个电脑或pad。”

人形机器人，它是在达芬奇时代便开始的，人类对于机器人最初的构想。而在2025年的今天，它再次成为了机器人领域的归宿。

它承载了人类的自负——我们认为我们的身体便是世上最精密的机械，一切人类创造出的机械作品，都要以我们自己为蓝图；它也寄托了人类的想象——我们终被自己的身体和感官所禁锢，但倘若以钢铁之躯，再加以AI带来的具身智能，机器人们又会将世界形塑成什么样子？

第一辆汽车的速度比马车还慢，生成式AI那些惊艳人类的灵感背后，是无数次的无意义的胡言乱语。在未来到来前，我们总需要一点耐心。

也许在未来5-10年，人形机器人也会迎来它的尤里卡时刻，而此时此刻发生的一切，包括周六的那场马拉松，可能不过是一场心理预演，一次机器人向人类的提前发问：“我的创造者，你们准备好了吗？”

若干年后，当对面的那个人再提出这个问题时，你也许会有两个答案，其中一个是：“真想不到，当年我可没怎么看好你。”

而另一个答案是：“Welcome，我已经等你很久了。”